何はともあれ Tor をインストールしなければ始まらない。
Ubuntu 16.04 では apt で簡単にインストールできる。

$ sudo apt install tor
$ sudo systemctl start tor

（手動インストールした、サーバーはXAMPPがある）

Tor 公式ドキュメントである
https://www.torproject.org/docs/tor-onion-service
を読めばわかるがtorrcの設定を変更しHSのアドレスとソレに対応した秘密鍵を生成する。
torrcは”/etc/tor/torrc”にあると思う。